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Auch früher schon liefen Baukosten aus dem Ruder. Als die Altensteiger Stadtkirche 1775 nach 3jähriger Bauzeit eingeweiht wurde, hatten sich die Baukosten gegenüber dem Kostenvoranschlag auf die stolze Summe von 26 000 Gulden verdoppelt. Von Protesten ist nichts bekannt und sie wären den herzoglichen Untertanen auch schlecht bekommen. Außerdem hatten zahlreiche Handwerker am Kirchenbau glänzend verdient. Das Städtchen mit damals rund 1000 Einwohnern hätte sich eine solche Kirche niemals leisten können, wenn die Stadtväter nicht bereits 1691 in weiser Voraussicht ihren gesamten Kirchenbesitz auf das Herzogtum Württemberg übertragen hätten. Im Gegenzug verpflichtete sich der herzogliche Kirchenrat dazu, die bestehende alte Kirche zu erhalten bzw. eine neue zu erbauen. Diese alte Kirche war die direkt unterhalb vom Schloss stehende St. Nikolauskapelle, die 1570 zur Pfarrkirche erhoben wurde (auf dem Stadtmodell im Museum im Schloss ist sie zu sehen). Sie war zu klein, sanierungsbedürftig und innerhalb der Stadtmauern nicht erweiterbar. Deshalb fiel schließlich 1768 der Entschluss zum Neubau, allerdings zog sich die Suche nach einem geeigneten Platz vier Jahre lang hin, bis im August 1772 endlich der Grundstein gelegt werden konnte – außerhalb der damals noch bestehenden Stadtmauer. Das Innere der Kirche wird geprägt durch eine von blau marmorierten Holzsäulen getragenene Doppel-Empore, die auch die Orgel trägt. Die barocke Kanzel an der Ostseite hängt in einem großen Wandgemälde, geschaffen von Rudolf Yelin dem Jüngeren, in den 30er bzw. 60er Jahren des letzten Jhs.
